Malgré sa jeune et impétueuse apparence, Goku est le membre le plus âgé et en théorie le plus sage de la bande, puisqu’il est un yokai de plus de 500 ans, né de la roche et de l’aura de la Terre. On l’appelle d’ailleurs « le grand sage égal du ciel ». Il n’a cependant été que banni et enfermé, et pas tué comme les aberrations le sont généralement au paradis céleste et comme son crime pouvait le laisser penser … C’est l’ancien Sanzo, Konzen, qui s’en occupera à ses débuts et le nommera comme « celui qui peut voir ce qui est invisible aux yeux des autres », devenant ainsi son père. Néanmoins, durant sa captivité sur la montagne, il passera son temps à appeler silencieusement celui qui l’a auparavant déjà sauvé sans même le savoir. Nataku ayant effacé sa mémoire pour éviter qu’il souffre, Goku n’a cependant aucun souvenir de sa vie antérieure, et c’est ainsi qu’on le retrouve sous les traits insouciants d’un gamin à l’appétit insatiable, devant rattraper 500 ans de nourriture. Son enthousiasme et sa fidélité à toutes épreuves font de lui un compagnon agréable, mais quelque peu bruyant. Ce petit singe est à la fois la mascotte et la boule de bonne humeur du groupe : fils adoptif de Sanzo, petit frère de Hakkai et rival de jeu de Gojyo, Goku passe son temps à exprimer clairement ce qu’il pense. La bagarre le passionne, il y trouve une joie inquiétante, notamment lorsqu’il rencontre un adversaire de sa trempe, qu’il assomme d’un coup de Nyoiboi ou alors en enlevant son contrôleur de pouvoir yokai, sans lequel il devient incontrôlable … Néanmoins, Goku évolue tout de même dans Saiyuki : il mûrit peu à peu, devenant un élément parfois surprenant, notamment lors du combat contre « Dieu » à la fin de la première série.
